机械臂组装手册

一、机械臂组装教程

建议配合对应视频学习，操作前先阅读本章注意事项。

一、准备工作

感谢大家选择这款六轴机械臂，本节课将帮助大家把收到的套件组装成成品，下面是装配完成的效果图：

安装过程中手部保持清洁，干燥（尽量戴手套），否则可能引起器件短路、工作异常（如烧坏电路板）。

对于塑料零件，如果用电动螺丝刀请调低扭矩，手动扭的时候也不要太暴力，能紧固即可。

散件	成品

操作步骤：

• 拆箱
• 准备必备工具：

名称	图示	推荐链接	作用
常规十字螺丝刀		/	拆卸电机自带的十字螺钉
常规一字螺丝刀		/	去除电机自带的键，建议使用直径6mm硬度较高的螺丝刀
2mm一字螺丝刀		推荐链接	拧2P插头微型螺丝，建议直径2mm
内六角扳手套件		推荐链接	安装各种内六角螺钉，注意，需要加长版
尖嘴钳		推荐链接	辅助安装螺母
普通钳		推荐链接	安装电机轴键
剥线器		推荐链接	电子线接线用
打火机	/	/	热缩管收缩用
卷尺	/	/	量线用
光学平板		推荐链接	固定机械臂底座，否则会倾倒，推荐300x300x13尺寸
厚木板	/	/	如果觉得光学平板较贵，可以用木板替代，厚度要10mm以上
手套			防止触摸电路板，否则会烧毁
润滑油		推荐链接	润滑键槽等零件

• 推荐配备工具：

名称	图示	推荐链接	作用
游标卡尺，如没有可用普通直尺		推荐链接	辅助定位安装，如联轴器和光轴
可换批头、可调扭矩的电动螺丝刀		推荐链接	加速螺钉安装，但需要注意调节扭矩，不能太大，否则可能压坏塑料零件
加长内六角扳手批头		推荐链接	配合电动螺丝刀，加速螺钉安装
自动剥线器		推荐链接	快速剥线

二、装箱单（零件介绍）

请点击这里查看。

三、组装步骤

3.1 必备知识

• 如下图：

• 机械臂6个关节，一共6台步进电机，其中第1~4个关节还配备有行星减速器
• 贯穿整个机械臂的一共有4条线，2条是电源线，2条是CAN通讯总线
• 6个电机的驱动板分别与这4根线相连
• 夹爪控制盒也与这四根线相连
• 电源由12V电源适配器提供
• 控制信号（CAN信号）由计算机经过USB2CAN转换头发送给各个电机、夹爪控制盒

* 我们选用的是42步进电机，行星减速器，如下图：

• 42表示电机的长宽是42mm
• L60、L48等，表示电机的长度，如L60表示电机长60mm
• 20:1、25:1等，表示减速器的减速比例，如20:1表示电机每转动20圈，减速器输出轴刚好转动1圈
• 你可以测量或者通过电机、减速器标识来判断你手中拿的是哪个零件，你也可以按下列准则来快速判断
  • 最长的是电机L60/20:1
  • 不带减速器的是电机L40
  • 减速器标识是10:1的是电机L34/10:1
  • 减速器标识是25:1的，较长的是电机L48/25:1，较短的是电机L34/25:1

零件编号	参考图片	名称	使用位置	数量
10038		电机L60/20:1	第2个关节	1
10039	类似10038	电机L48/25:1	第1个关节	1
10040		电机L40	第5、6个关节	2
10041	类似10038	电机L34/25:1	第3个关节	1
10042	类似10038	电机L34/10:1	第4个关节	1

• 为了闭环控制步进电机，我选用的紧凑的闭环驱动板（商品链接），如下图

* 机械臂启动的时候需要角度归零，在机械结构上我设计了归零碰撞阻挡，安装时需要注意不要磕碰掉这些阻挡，安装完也不要强制转动，否则破坏后无法正常使用机械臂（无法回零，线圈缠绕短路），尤其以下位置需要注意：

位置	图示
固定底座
小臂旋转

3.2 安装电机尾部磁铁、安装键

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10011		胶水	1
10077		磁铁	6
10038		电机L60/20:1	1
10039	/	电机L48/25:1	1
10040	/	电机L40	2
10041	/	电机L34/25:1	1
10042	/	电机L34/10:1	1
10068		3x3x14键	4

安装步骤：

• 按照视频，将3x3x14键（10068）安装到电机减速器输出轴的键槽中。安装时务必压平、压紧、压正，否则法兰可能无法顺利装入（法兰与键槽为紧密配合）。效果如下图：

• 需要安装键的电机共4台：电机L60/20:1、电机L48/25:1、电机L34/25:1、电机L34/10:1
• 每装完一个，用键槽法兰（10002）试装验证能否顺利套入
• 若装入困难，可用尖锐的螺丝刀等清理法兰键槽内的铁屑等杂物
• 也可在键槽处涂少量润滑油，降低装配阻力

* 如下图，步进电机出厂时尾部输出轴不含磁铁（图左）。我们需要在尾部输出轴端面正中心粘贴一个圆柱磁铁，供闭环驱动板检测电机转角与转速。按照视频教程，为电机逐一安装磁铁。

• 居中 & 贴平：磁铁须尽量对准电机轴中心（避免偏心），且水平贴紧轴端面；偏心或倾斜会影响检测精度，严重时驱动板将无法识别
• 第5、6号电机出厂时已预装磁铁。
• 胶水用量宜少：仅需薄薄一层，能固定磁铁即可；胶水过多可能渗入电机内部，造成损坏
• 胶水需至少静置10分钟待其固化，完全干透后方可进行后续操作
• 若磁铁脱落需重装，应先彻底清除轴端面残留的旧胶水，再重新粘贴

3.3 电机安装驱动板、校准、测试

电机安装完磁铁，现在需要安装电机驱动板，并对电机进行初始化校准。

3.3.1 制作电源、CAN测试线

• 找出下列零件，先做一个电源测试线

零件编号	图示	名称	数量要求
10066		DC 12V 插座	1
10073		12V电源	1
10001		电机驱动	1
10071		2芯软线	1.5
10036		USB2CAN转换器	1
10072		2P排插	1
10079		驱动-8P通讯线	1
10083		热缩管	0.6m

• 找到驱动配套的8P通讯排线，长这样：

• 将通讯线任意一头插在驱动板上：

我们需要判断通讯线线序：

• 将板子正面朝上（带有屏幕、有配置按钮的一面）
• 右侧线序则为：
• 最上方两根分别是电源正负极
• 最下方两根分别是CAN通讯高H、低L差分线
• 注意：
• 不能按颜色来判断（比如这里的红色并不是常规的正极）
• 不能判断错误，后面接线如果接错可能烧毁驱动板，或通讯无反应

• 将通讯线对折剪断

* 去除中间四根线

* 正负极分别连接DC 12V 插座正负极（红色为正），使用热缩管封住，插上电源适配器，驱动板屏幕应该会点亮：

* 将8P信号线的CAN_L和CAN_H与2P插头（10072）相连

• 2P插头有一对，一个带孔，一个不带，这里用的是带孔的母头
• 从2P插头螺丝面方向看，上面针脚作为CAN_L，连接8P信号线CAN_L

* 将2芯软线（10071）与2P插头（10072）、USB2CAN转换器（10036）相连

• 这里用的是不带孔的2P插头公头
• 2芯软线红色连接CAN_H、黑色连接CAN_L。
• 从2P插头螺丝面方向看，上面针脚作为CAN_H，连接红线。
• 将USB2CAN转换器拨到120R档位

3.3.2 安装驱动板、校准、测试

3.3.2.1 第2个关节

我们先拿最长的电机安装，准备下列零件：

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10056		螺钉M3×60	4
10001		电机驱动	1
10038		电机L60/20:1	1
10079		驱动-8P通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P电机线	1
10081	同上	驱动-注塑外壳	1

• 按照视频教程安装好驱动板，安装后的效果图如下：

拆除原来的螺丝，一定需要注意，不能打滑，否则可能退不出来。

* 插上电源测试线，按照视频教程校准，校准完成后的屏幕文字会变成旋转角度：

左键短按切换菜单、长按回到主菜单；右键短按确认。

如果校准项出现多个，选择CAL_NHS。

校准的时候，电机会正反方向各旋转几周，因为有减速器的缘故，可能看不出来，耐心等待即可。

校准前	校准后

• 按照视频修改驱动板参数：P_serial调节为CAN1_MAP（只修改这一处）。
• 安装电脑驱动，按照视频测试旋转是否正常

• 启动Windows电脑（win10或以上）
• 前往资料下载中心下载安装USB2CAN驱动
• 将USB2CAN转换器插入电脑USB接口
• 将2P插头公母座对接

在资料下载中心下载校准软件，点击“测试电机0x100旋转” 测试一下电机是否：

• 先顺时针旋转
• 10秒后逆时针旋转
• 停止

3.3.2.2 第1个关节

​ 准备下列零件，参考视频教程组装，然后参考第2个关节校准、旋转测试：

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3垫片	4
10092		螺钉M3×48	4
10001		电机驱动	1
10039		电机 L48/25:1	1
10079		驱动-8P通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P电机线	1
10081	同上	驱动-注塑外壳	1

3.3.2.3 第3个关节

准备下列零件，参考视频教程组装，然后参考第2个关节校准、旋转测试：

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10059		螺钉M3×35	4
10001		电机驱动	1
10041		电机L34/25:1	1
10079		驱动-8P通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P电机线	1
10081	同上	驱动-注塑外壳	1

3.3.2.4 第4个关节

准备下列零件：

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10059		螺钉M3×35	4
10001		电机驱动	1
10042		电机L34/10:1	1
10079		驱动-8P通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P电机线	1

• 参考视频将驱动板组装好，参考第2个关节校准、旋转测试。

• 这里不需要安装驱动-注塑外壳（10081）。

3.3.2.5 第5个关节

准备下列零件，参考视频教程组装

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10058		螺钉M3×40	4
10001		电机驱动	1
10040		电机L40	1
10047		J5 15齿同步轮	1
10079		驱动-8P通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P电机线	1
10083		热缩管	0.6

• 安装同步轮，参考下图控制好距离

• 因为安装空间有限，我们需要用尖头钳拆除电机驱动板上连接电机线的排插口（排针留下）：

尽量不要碰坏元器件，否则板子可能就废了（我也有惨痛教训）。

• 然后按照视频将四根引脚脚立起来：

注意操作需要缓慢，否则可能导致引脚松动、折断（o(╥﹏╥)o，有惨痛教训）。

• 然后制作4P电机线，需要对应电机线的颜色和驱动板针脚，接错会无法正常使用电机（当然，我也错过），需要细心：

电机线序	驱动板线序

这是我的接线效果：

• 如果没有锡焊，用热缩管紧固即可（电流不大）
• 热缩管裁剪为20mm即可

• 然后再参考视频将驱动板组装好，参考第2个关节校准、旋转测试。

注意！！！注意要防止驱动板后侧的针脚压破电机线，如下图中的黄线已经被压破，这样会造成短路，烧坏电机驱动板。

3.3.2.6 第6个关节

零件编号	图示	名称	数量要求
10090		3x7x3 垫片	4
10058		螺钉M3×40	4
10001		电机驱动	1
10040		电机L40	1
10079		驱动-8P通讯线	0.5
10080	同上	驱动-4P电机线	1
10083		热缩管	0.6

• 类似第五个关节电机，因为安装空间有限，我们需要拆除电机驱动板2个排插口，操作流程类似，处理完的效果如下：

注意！！！这里的电机是后出线，注意要防止驱动板后侧的针脚压破电机线，如下图中的黄线已经被压破，这样会造成短路，烧坏电机驱动板。

• 然后再参考视频将驱动板组装好，参考第2个关节校准、测试速度。

3.4 安装大臂

零件编号	图示	名称	数量要求
10028		J3大臂	1
10002		键槽法兰	2
10027		大臂铝板	1
10048		紧定螺钉M6×10	2
10053	/	螺钉M5×16	8

• 大臂铝板发货的时候已经嵌入大臂。
• 使用3MM扳手（10074）将3个紧定螺钉M6×10（10048）分别旋入3个键槽法兰（10002），如下图：

* 按照视频教程，安装好2个键槽法兰：

注意紧定螺钉方向与大臂开口方向一致，否则后面扳手无法拧紧：

如果铝板的孔与大臂孔不对齐，用内六角扳手等手动微调一下。

3.5 安装固定底座

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10054		螺钉M4×10	4
10031		J1固定底座	1
10049		螺钉M8×25	8
10032		回转支承	1
/		装好的第1个关节电机	1

• 按照视频清除固定底座（10031）螺丝孔残留支撑、杂物。
• 拿出回转支承（10032），清除2面杂物，转动几圈，感受阻力，待会装完对比阻力力度。
• 清除固定底座（10031）安装平面的杂物，将回转支承（10032）凸面放在上面，如下图。

• 固定8根螺钉M8×25（10049），效果如下

• 先安装对角两个螺钉，不要拧到底，钻入轴承即可，固定轴承
• 再安装其他对角线螺丝，最后全部装完后再拧紧
• 一边压着轴承，一边紧固螺丝，不然一面可能顶起
• 安装完螺钉后，转动轴承外圈几圈，对比刚才的阻力力度，如果有明显卡顿，或者阻力变大，可能是平面有异物，或者哪里有翘曲，重新拆掉螺钉检查。

注意事项：

• 因为主体是3D打印塑料件，拧内六角螺钉的时候，不要太用力（尤其是用电动螺丝刀的时候），推荐最后拧紧阶段用手拧，否则可能会压坏，能固定住零件即可。
• 安装轴承的时候，底部平面要清除杂物，否则可能影响后面旋转。

3.6 安装腰关节

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10009		J2腰关节	1
10049		螺钉M8×25	7
10002		键槽法兰	1
10007		腰关节铝片正面	1
10008		腰关节铝片背面	1
10048		紧定螺钉M6×10	1
10058	/	螺钉M3×40	6
10054	/	螺钉M4×10	4
10065		螺母M3	6
10051	/	螺钉M5×50	2
10052	/	螺钉M5×25	2
10064		螺母M5	4
10086		长款电机配套4P线	1
/		安装好的第2个电机	1

• 拿出剩下的一个装有紧定螺钉的键槽法兰

* 对准键槽，将键槽法兰嵌入减速器输出轴，如下图：

• 先清理键槽夹角
• 再润滑点液体油

* 拿出长款电机配套4P线（10086），剪去两端段子，使用卷尺和剪刀裁剪出35cm线，然后按照视频穿过固定底座和腰关节，如下图：

如图中左侧红色箭头所指，仍然要注意腰关节预留的螺栓孔，要与键槽法兰紧定螺钉槽口方向一致，否则后面扳手无法拧紧。

如不确定，可以自己对着孔看一下，应该可以看到紧定螺钉，或者用扳手试一下，能不能拧紧。

剩余的线还要用，不要扔。

* 稍微旋转一下腰关节，让回转支承的孔与螺钉孔对齐，然后安装7颗螺钉M8×25（10049），如下图：

逐个对角先放进螺钉，不要拧紧，占位对齐。

然后逐个安装对角螺钉，不断检查腰关节外围与底座外围是否共面、平齐。

腰关节为塑料，不能太用力拧螺钉，否则某个方向会翘曲严重，需要边观察边拧紧。

* 然后紧固螺钉M5×50（10051）、螺钉M5×25（10052）

这两个螺钉是固定腰关节与键槽法兰，紧固螺钉的时候，会将下方法兰拉紧。

长螺钉在上，短螺钉在下。

安装顺序：逐个对角安装。

* 沿着腰关节预留的螺栓孔紧固紧定螺钉。
* 安装腰关节铝片正面（10007）、腰关节铝片背面（10008），需要用6根螺钉M3×40（10058），以及6个螺母M3（10065）。

注意：如图，这两个铝片的孔要在正上方（四个孔在一条竖线上）。

如果腰关节螺钉孔内有残留支撑，先用螺钉打通。

安装顺序：逐个对角安装。

这里需要尽量拧紧，可以一边用尖嘴钳夹住螺母，一边拧紧。

这里都是金属，可以多用点力。

* 使用4根螺钉M4×10（10054），将第二个电机固定在铝片上，如下图

正面

背面

注意：如背面图所示，要把驱动8P接头朝下。

3.7 安装小臂固定

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10025		J4小臂固定	1
/	/	装好的第3个关节电机	1
/	/	装好的第4个关节电机	1
10022		小臂铝片正面	1
10023		小臂铝片背面	1
10058	/	螺钉M3×40	6
10065		螺母M3	6
10054	/	螺钉M4×10	8
10014	/	电子线-绿蓝	0.35m
10015	/	电子线-红黑	0.35m

• 参考前面的操作，将铝片装上，然后用螺钉M4×10 将第3个关节电机固定好。
• 使用螺钉M4×10 将第4个电机固定好，注意不要太用力拧，否则可能压坏外壳。
• 然后参考视频，将电子线-绿蓝、电子线-红黑穿过小臂固定，左侧露出约90mm即可。

如果电子线长度不均，不要同时调整四根线，可以拉住其中一根对应调整长度

注意缓用力，防止拉断，拉不动需要检查一下哪里卡住了。
* 最终组装效果

注意：要把驱动8P接头朝下。

3.8 安装小臂旋转与腕部

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10021		J5小臂旋转	1
10004		小轴承	4
10003		小轴承支撑	1
10061	/	螺钉M3×16	6
10046		J5电机拉紧板	1
10065		螺母M3	5
10060	/	螺钉M3×20	1
10034		同步带	1
10033		J5 60齿同步轮	1
10043		J5轴承盖子	1
10010		J6腕部	1
10055	/	螺钉M3×8	4
10029		导向轴支座	1
10026		倒边螺母M3x8	12
10044		J6端侧安装面	1
10062	/	螺钉M3×10	8
10088		3x7x1金属垫片	4
10057	/	螺钉M3×5	4
10075		2.5MM扳手	1
10076	/	1.5MM扳手	1

• 默认发货的时候，小臂旋转（10021）上会固定两个小轴承（10004），如下图：

* 安装时需要注意不要磕碰掉这个阻挡，否则无法正常使用机械臂：

因为希望尽可能增大关节旋转范围，增加运动范围，所以阻挡位置设计的较小。

* 拿出另外两个小轴承，以及小轴承支撑（10003），按照视频教程，安装好，效果如下图：

由于热胀冷缩效应，部分同学可能会发现下图左侧的轴承安装较为困难。若遇到无法装入的情况，建议先将小臂旋转后置于30℃左右的环境中（例如开启空调的房间，但温度请勿超过40℃），静置半小时后再进行安装。

* 安装联轴器，采用4根m4×14螺钉（编号：10091），将联轴器（编号：10012）和J5 小臂旋转（编号：10021）连接到一起，具体如下图所示：

* 安装4P长线，具体如下图所示：

* 对接小臂固定，效果如下：

* 将一颗螺母M3（10065）嵌入J5电机拉紧板（10046），用胶水固定，使用一根螺钉M3×20（10060）装入小臂旋转

先不要拉紧，不然待会同步带装不上。

* 使用4根螺钉M3×16（10061）和4片3x7x1金属垫片（10088），将已装好的第5个关节电机，固定在J5电机拉紧板（10046）上，不要拧太紧，要求拉紧板可以滑动，为后续安装同步带做准备：

• 如果M3×16打滑，可以将金属垫片去掉，或者自己换成稍微更长的螺钉，如M3×18、M3×20
• 注意，第5个关节电机的8P信号线，需要提前装上，不然这一步操作后无法再装进去。

* 将8颗倒边螺母M3x8（10026）嵌入J6腕部（10010）

如果塞不进去，可以先用其他圆柱物体（直径3.8mm左右，不能太粗，否则留有间隙导致误差）先疏通几次。

* 然后嵌入小臂旋转。

有孔的在电机驱动板这一侧，方便走线

* 塞入J5 60齿同步轮（10033）和J5轴承盖子（10043）

注意同步轮在在皮带安装侧。

* 将4根螺钉M3×10（10062）装入J5 60齿同步轮（10033），4根螺钉M3×5（10057）装入J5轴承盖子（10043）。

先大致拧紧，阻力变大这样腕部可能没法转动，后面再调节。
* 使用4根螺钉M3×8（10055）将第6个电机安装好。

注意先把8P信号线穿入，再安装电机。

* 安装同步带

1. 先将滑板拉倒最左侧安装同步带；
2. 从小同步轮开始装；
3. 拧紧螺丝，拉紧滑板；
4. 再拧紧四个电机紧固螺丝。
5. 如果螺钉打滑，不要继续拧，防止破坏螺纹。可以将这根螺钉的垫片去掉再拧，或者自己换成稍微更长的螺钉，如M3×18、M3×20

* 安装末端

按照视频装好末端；

使用1.5MM扳手（10076）紧固螺丝，注意电机输出轴与端侧面应该在同一平面。

3.9 安装线缆

找出以下零件备用：

零件编号	图示	名称	数量要求
10017		J1底座闸门	1
10018		带灯按钮开关	1
10066		DC 12V 插座	1
10067		4P排插带孔座	1
10072		2P排插	1
10073		12V电源	1
10083		热缩管	0.6
10085		4P连接线对插	1
10087		快速接线端子	3
10062	/	螺钉M3×10	2
10071		2芯软线	1.5
10036		USB2CAN转换器	1

• 将剩余的长款电机配套4P线（10086）按图示穿过大臂

• 将大臂固定在腰关节，将小臂旋转固定在大臂，如下图：

如果塞不进法兰，可能是紧固钉螺太紧，可以先松一下

* 接线原则复习：

• 整体就四根线，正负极、CAN_H、CAN_L，一定不要漏接、短接；
• 不要管线的颜色，始终要查看驱动板正面线的顺序，如左一图，蓝色是正极，红色是CAN_L

驱动板	整体

• 小臂旋转接线

• 将小臂旋转先来回转动几圈（注意不要破坏内部阻挡台阶），让穿过小臂固定的四根线舒展，以这个顺序接线：红色（正极）、黑色（负极）、绿色（CAN_H）、蓝色（CAN_L）
• 第5、6个电机的线序自己根据上图判断（每个人可能不一样）
• 有剥线器最好，没有可以用打火机
• 如果没有锡焊，用热缩管紧固即可（电流不大）
• 热缩管裁剪为20mm即可
• 打火机灼烧热缩管不要太长时间，缩住即可，不要烧破电子线
• 要保证盖子能盖上

* 小臂固定接线

穿过大臂的四根线，以这个顺序接线：红色（正极）、黑色（负极）、绿色（CAN_H）、蓝色（CAN_L）

将小臂固定运动到极限位置，保证线长够用。

* 腰关节接线

可以拿出4P连接线对插（10085）将线接起来，也可以不用。

* 固定底座接线

正面	背面

配合上面两幅图，以及下图连线示意图（注意，它是背面，线序与正面镜像），你需要先理解这些器件功能，对应引脚功能，否则可能引起短路，或者通信障碍。

• 12V电源适配器插入12V电源插座为机械臂提供电源
• 带灯开关按下连通正极，同时指示灯亮
• 2P排插连接USB2CAN转接头，用于接收电脑控制指令，上方是CAN_H，下方是CAN_L
• 4P排插连接夹爪控制盒，提供夹爪控制盒电源，以及并联CAN_H、CAN_L。注意从左往右（从正面看）的线序分别是：+12V、GND、CAN_H、CAN_L
• 贯通机械臂的4根线也需要与这四种线相连

需要重点注意的是带灯开关的连线：

• 如下图，拔开带灯开关插座，可以看到四个脚，分别是

  • NO：常开端，按下按钮后闭合，对应上图的橙色脚，我们用来断开和闭合+12V
  • +：对应上图红色脚，是指示灯的正极，连接+12V
  • -：对应上图黑色脚，是指示灯的负极，连接GND
  • 重新插上灯带开关的插座，注意红色对应+符号。

  
  * 然后需要将贯穿固定底座的4根线，以及第一个电机的8P信号线全部连接到对应位置。

  
  * 将USB2CAN转换器（10036）与插槽母座相连。

  • 需要保证USB2CAN转换器的CAN_H与底座2P插头CAN_H链接（上孔），CAN_L同理。
  • 2芯软线红色连接CAN_H、黑色连接CAN_L。

  USB2CAN转换器	固定底座

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