故障排查 FAQ

第五个关节运动角度不对

第五个关节正常回零后应该长这样：

然后使用上位机，回到默认位置后，应该长这样（水平垂直）：

因为机械臂的关节都是从0位往后运动的，如果你的关节回零不到位，那么回到默认位置后可能长这样（不水平）：

可能原因：

• 同步带或者第五个电机的同步轮打滑，导致运动角度不充分。

• 验证排查：机械臂上电后，各关节都会锁死，你可以用手转动第五个关节，如果能转动，那就说明打滑了。拆开皮带侧盖子，你应该可以看到打滑处。

• 修复：紧固同步轮或紧固拉紧挂板。

• 因为阻力过大，5号关节回零提前回零了（提前达到你设置的阈值电流），导致参考零点变化，后续转动角度都异常。

• 你可以参考《机械臂调试校准教程》中提前回零的办法解决。这里再简述一下：

  • 降低物理摩擦力，你可以手动转动关节，感受一下是否摩擦力过大。松两侧螺丝，然后用手往两侧瓣：

  
  * 修改回零电流，可以调大一些，比如调节到1000

  

• 因为电机驱动板元器件加厚，所以现在6个关节的电机的垫片全部更换成：3x7x3的垫片（编号10090）。
• 原3x7x2 垫片（编号10070）作废。
• 每个电机与驱动板之间需要4个3x7x3的垫片，驱动板另一侧不再需要，所以一共需要6x4=24个垫片。

功能包能正常编译输入指令sudo modprobe pcan 发现modprobe: ERROR: could not insert 'pcan': Key was rejected by service modprobe 是Key was rejected by service = 模块签名不被内核接受（Secure Boot 开启时常见）在bios关闭secure boot就可以了

请按下面顺序排查：

• 断电，手动转动底座，看看顺时针和逆时针旋转阻力是否基本一致，如果一个方向明显偏大，则是装配或回转轴承问题；如果阻力一致，往下看：
• 紧固螺丝+校准驱动板：

可能是驱动板与电机磁铁相对位置发现变化（长期使用震动导致）

步骤	配图
拧紧底座驱动板的四个M3螺丝，注意，毕竟是塑料，用力轻一些，小心拧穿了。
使用牙签等小棒伸入箭头的小孔，校准驱动板：需要注意：成品机械臂校准的时候需要留足运动空间，可以转到关节中间位置，给他空间。校准后重启测试。	驱动板按键说明：校准菜单

• 以上步骤不管用，可以重新初始化驱动板再校准：按照这个链接处理
• 估计是驱动板烧化了，联系小助理寄修（成品）或者自行购买新的驱动板替换

驱动板如果不小心复位了，需要重新修改以下参数：

• 手动修改：

• ID_Addr地址，更改为对应关节索引，比如第四个，就改为4

• P_serial改为CAN1_MAP
• Clog_Ma改为3000
• Clog_Ms改为6000

• 自动修改，使用校准上位机（不是上位机）

• 点击“修改全部回零参数”

  可以点击个 2~3 次，如果担心未生效
  

  
  * 重启机械臂，使变更生效
  * 再点击“读取回零参数”，看看碰撞回零检测电流有没有变更成功：

1~6 电机变更后的碰撞回零检测电流分别是：1500、1500、1500、400、400、1000。

这个是我测试的理想值。

这时候应该恢复正常。

参考大头家给的官方教程：

通过网盘分享的文件：6.驱动板刷固件教程
链接: https://pan.baidu.com/s/10UdZCfCfHJy8C8nfYLJyLQ?pwd=dg55 提取码: dg55

注意，我们需要刷V5.1.5D的固件，不要选错了：

如果上位机或者校准软件读取关节角度出现None，类似下图：

校准软件	上位机

根本原因：上位机软件无法与出现None关节的驱动板CAN通信。

正常通信需要4部分完好：上位机PCAN驱动、USB2CAN转接头、转接头连线、驱动板正常。

情况一：如果部分电机出现None，部分电机有度数：

• 说明上位机PCAN驱动、USB2CAN转接头、转接头连线、部分驱动板正常。
• 则定位出现None的电机，然后检查它的驱动板参数、连线

情况二：如果所有电机都是None

• 检查上位机PCAN驱动：

• Linux系统上，有的系统安装的有多个内核，重启后切换内核，它就不识别驱动了，这时可以重装驱动

• Windows上，设备管理器里应该能看到PCAN设备
• 重启上位机软件，重试

• USB2CAN转接头

• 是否拨到了120R档位

• CAN_H，CAN_L线是否松了，线序是否正确
• 接线是否正确

• 转接头连线

• CAN_H、CAN_L线是否松了，线序是否正确

• USB2CAN到机械臂底座的2P接口是否松了，如下图：

  
  * 可以把2P接口的两侧紧固螺丝紧固一下
  * 驱动板：

• ID_Addr是否冲突

• P_Serial是否为CAN1_MAP
• CAN_H、CAN_L线是否牢固
• 接线是否正确
• 驱动板可能坏了：可以将其他关节板子放到这个位置试试

• 如果这些都检查了还是None，还有可能

• 第一个底座CAN接线松了、断了，导致后续的都无法通信

• 可能CAN总线有短路，导致所有通信都无法进行，可以用万用表检查2P接口是否短路

• 建议按下面方法调试：

  • 拔掉底座与大臂的4P接口，排除后面电机影响，然后检查能否读到前两个电机的角度
  • 
  • 最后，可能是USB2CAN坏了，请联系售后客服（情保证你其他情况都已经排查，不然你换个USB2CAN还是无济于事）
  • 如果实在不会排查，将设备寄送给助手，按需收费

安装pcan驱动的时候可能会：

Makefile:131: *** "Unable to automatically find the Kernel headers. These are mandatory to build the pcan driver. Please set the KERNEL_LOCATION variable to the root directory of your own built Kernel.". Stop. make[1]: Leaving directory** **

这个报错信息说明你的系统在编译 pcan 驱动时找不到内核头文件（kernel headers），也就是内核的开发文件，必须要有它们才能编译内核模块：

原链接：http://www.orangepi.cn/orangepiwiki/index.php/Orange_Pi_Zero_2W

如下图，如果第四个关节打滑或者回零一直转动，请断电用手轻轻转动第四个关节：

• 如果能一直旋转，无法遇到机械回零阻档位，则可能是下面两个阻档位被扳断了，你需要联系售后客服重新购买这2个关节3D打印件

小臂旋转	小臂固定

• 如果能感受档位，但是还打滑，则可能（从左到右看）：

• 紧固环螺丝松了，则可以从小臂旋转右侧拧紧即可

• 光轴装短了，无法嵌入紧固环，需要重新对照下图装好

  
  * 光轴和联轴器之间紧固螺丝松了，需要拆掉这个关节紧固
  * 联轴器和电机之间固螺丝松了，需要拆掉这个关节紧固

安装电机驱动板的时候，我们需要提前检测电机是否能接受指令，正常旋转：

参考：3.3.2 安装驱动板、校准、测试，截图如下：

如果你的电机不旋转，请检查：

• 测试其他驱动板、电机是否正常
• 所有电机都不转，检查：
  • USB2CAN驱动
  • USB2CAN 2P接线，线序
  • 120R档位是否拨到
  • 驱动板CAN模块是否插好
  • 电机与驱动板4P连线是否稳固，线序是否正确
  • 驱动板是否已完成校准
  • P_serial是否已经调节为 CAN1_MAP
• 其他电机转：
  • 驱动板CAN模块是否插好
  • 电机与驱动板4P连线是否稳固，线序是否正确
  • 驱动板是否已完成校准
  • P_serial是否已经调节为 CAN1_MAP
• 所有检查都不行，可能驱动板烧坏，点击链接购买

按键操作说明：

盖上塑料盖子后，仍然可以通过凸起的塑料按键操作：

校准编码器：

需要注意：

• 成品机械臂校准的时候需要留足运动空间，可以转到关节中间位置，给他空间
• 第1、2、3、4个关节有减速器，空间足够
• 第5个关节有1:4的同步带，可以转到中间位置
• 第6个关节需要卸掉末端法兰
• 校准完，重启一下生效
• 如果感觉校准也没有解决问题，可以恢复驱动板出厂设置（倒数第二个菜单 Restore）

原因：腰关节距离回零位置太远，需要转动很久才回零。V0.9版本的校准软件最大回零超时时间是30秒，超过这个时间，就停止回零了。

解决方案：下载大于V0.9版本的校准软件，超时时间修正为了60秒，重新对照校准教程，重新修改全部回零参数，提示是这个位置：

这个不正常，请按以下步骤自检：

1. 检查连线又没有松动（主要是电机与驱动板之间的4P线），重启检查，还不行看下一步。
2. 校准一下对应电机（参考这里）。还不行，下一步。
3. 重新初始化电机驱动板参数（驱动板最后一个菜单“restore”），重启，再重新设置驱动板参数（参考这里）