六、夹爪组装教程
建议配合对应视频学习，操作前先阅读本章注意事项。
一、准备工作
本节课将帮助大家把收到的末端夹爪套件组装成成品。组装完毕一共包含四类物品：
- 主控盒：接收机械臂控制指令，控制负压吸盘与舵机夹爪
- 负压吸盘：适合抓取表面平整的物体
- 舵机二指柔性夹爪：适合抓取不规则物体
- 视觉标定相关：
- Aruco 视觉标定板
- D435深度相机支架（注：夹爪套餐不含深度相机，配套相机支架仅适配D435深度相机。若后续课程使用其他型号，我们将提供对应支架设计方案。）
| 主控盒 | 负压吸盘 | 舵机二指柔性夹爪 | 视觉标定相关 |
|---|---|---|---|
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负压吸盘装配效果图：
舵机二指柔性夹爪装配效果图：
注：配套相机支架仅适配D435深度相机。若后续课程使用其他型号，我们将提供对应支架设计方案。
操作步骤：
安装过程中手部保持清洁，干燥（尽量戴手套），否则可能引起器件短路、工作异常（如烧坏电路板）。
对于塑料零件，如果用电动螺丝刀请调低扭矩，手动扭的时候也不要太暴力，能紧固即可。
舵机夹爪扭矩较大，操作时请注意夹手。
- 拆箱
准备必备工具：
| 名称 | 图示 | 推荐链接 | 作用 |
|---|---|---|---|
| 常规十字螺丝刀 |  |
/ | 拧自攻螺丝 |
| 2mm一字螺丝刀 |  |
推荐链接 | 拧4P插头微型螺丝，建议直径2mm |
| 内六角扳手套件 |  |
推荐链接 | 安装各种内六角螺钉 |
| 尖嘴钳 |  |
推荐链接 | 辅助安装螺母 |
| 剥线器 |  |
推荐链接 | 电子线接线用 |
| 焊锡枪 |  |
推荐链接 | 接线 |
| 锡焊膏 |  |
推荐链接 | 焊接 |
| 打火机 | / | / | 热缩管收缩用 |
| 剪刀 | / | / | 剪断电子线 |
二、装箱单（零件介绍）
三、组装步骤
3.1 必备知识
- 机械臂底座已经预留4P扩展口，4分别对应（12V+、GND、CAN_H、CAN_L），我们的夹爪需要用这个扩展口供电、通信。
- 如下电路连接示意图：
- 输入电压是12V，电路一共需要4种电压，分别由2个DCDC降压模块转换：
- 12V：真空泵、三通电磁阀
- 7.4V：舵机
- 5V：继电器、CAN收发器模块
- 3V3：STM32开发板
- 控制指令路由方向：计算机上位机 ---> 机械臂4P拓展口 ---> CAN收发器模块 ---> STM32开发板，再通过2个芯片管脚控制
- C14：高低电平信号，控制继电器通断，从而控制真空泵、三通电磁阀启停
- A1：PWM脉冲，控制舵机运动角度
- 处理好接地，尤其不要忘了
- 为了确保PWM信号有一个稳定的参考，避免信号失真和舵机动作异常，舵机的地还需要与STM32的地接一起
3.2 控制盒组装
控制盒主要是连线，请务必看懂上面的接线示意图，否则容易接错、短路。建议参考视频教程接线组装，装配示意图：
- 大部分引脚连线用杜邦线、热缩管即可
- 如果希望加强连接效果，建议用锡焊枪
实际效果图：
3.3. 负压吸嘴组装
效果图：
3.4 舵机二指夹爪组装
按照视频教程装配即可：
- 先安装舵机四根M3x20螺丝（30041）
* 安装齿轮左连杆
- 这里使用十字沉头螺丝 M3x18（30042）
- “L”字朝上
- 连杆和支架支架有M3x7x1垫片（30040），降低摩擦力，拧螺丝时候需要压紧齿轮左连杆，否则连杆会被螺钉顶起
* 用M3螺母（30037）预先紧固舵机，但不拧死，使舵机可以左右平移
* 安装齿轮右连杆与舵盘
- 四根螺丝：M3x8（30044）
- “R”字朝上
* 舵机三根导线接线，上电三秒后，舵机会自动运动到90度（你也可以用校准上位机去设置角度），不要断电，保持舵机位置，方便定位安装连杆
* 将齿轮右连杆舵盘嵌入舵机
- 不要断电
- 把舵机往右拨一些，不然齿轮间隙太小不好装
- 将左连杆和右连杆内侧（标黄区域）边缘与后面主支架面（标黄区域）大致垂直
* 上紧舵盘螺丝M3x14（30043）
* 再将舵机往左拨，使齿轮尽量啮合，同时紧固固定舵机的四个M3螺母
* 装好柔性夹爪
四根螺钉：M3 x 30（30038）
* 装好剩下部分
* 将下图夹爪端侧安装在机械臂末端法兰
四根螺丝：M3x8（30044）
* 将M3x14和螺母嵌入相机支架螺丝孔：
* 最终效果图：
注：配套相机支架仅适配D435深度相机。若后续课程使用其他型号，我们将提供对应支架设计方案。
四、测试
请先将校准测试上位机更新到 V0.9.2以上
4.1 负压吸盘测试
使用测试校准上位机（去资料中心下载） - 夹爪控制，测试负压吸盘是否正常，比如可以用它抓取表面平整的物体（如手机）、再释放看看是否正常。
4.2 舵机夹爪测试
舵机由0度增大后，夹爪会抓紧：
| 舵机0度位置 | 舵机夹紧位置（约90度） |
|---|---|
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- 我们需要：
- 找到一个临界角度，可以使夹爪抓紧
- 同时防止舵机堵转电流过大，发热严重，损坏舵机，所以这个临界角度不能过大
- 为了找到这个边界角度，我们可以使用测试校准上位机：
- 如果你按照前序标准步骤安装，舵机运转到90度已经接近临界角度
- 你可以每次加1~2度的方式找到这个临界角度，以后使用中，尽量不要长时间超过这个角度（比如我的是95度左右）
- 其他补充信息：
- 使用API调用舵机夹爪，范围是：0~110，超过会自动截断